Retrieval Augmented Generation for VLA

참고 논문: https://arxiv.org/pdf/2608.25585

읽어야 하는 논문

• https://arxiv.org/pdf/2606.15631

해결할 문제

Action Library

• Skill을 어떻게 저장할 것인가 : Query, Key, value

Retriever

• 무슨 score을 바탕으로 가져올 것인가
• 어떻게 학습할 것인가 : behavior가 비슷한 애들만 아니면 action generation에 유용하게

Action Expert

• 어떤 형태로 action expert에 전달해야 하는가?
  • Denoising step에서 action 자체를 전달
  • Transformer hidden state 전달
• Retrieve된 action을 사용하도록 어떻게 할 것인가